Родился 4 января 1954 года в Рязанской области.Окончил Красноярский педагогический институт.

В 1971 г. начал спортивную карьеру.1972-1976 гг. - игрок команды «Автомобилист» ( Красноярск).

1976-1983 гг. - игрок команды «Спартак» (Москва), 1979-1983гг.- капитан этой команды.

1980 - 1982 гг. - выступал за сборную СССР.1980 г. - капитан Олимпийской сборной. Бронзовый призер Олимпиады-80.

Участник Чемпионата мира-82.

1984-1987 гг. - главный тренер команды «Красная Пресня»» (Москва).

1988 г. - главный тренер команды «Спартак» (Владикавказ).

1989-1995 гг., 1997-2003 гг. - главный тренер команды «Спартак» (Москва).

1993-2002 гг.- Президент ФК «Спартак» (Москва).

Под его руководством «Спартак»: становился чемпионом страны в 1989, 1992, 1993, 1994, 1997-2001 гг.; вторым призером чемпионата СССР (1991 г.), третьим призером чемпионата России (1995 гг.); выигрывал Кубок СССР/СНГ в 1992 г., выиграл Кубок России в 1994 и в 1998 гг.; входил в полуфинал Кубка чемпионов в 1991-1992 гг., Кубка обладателей кубков в 1993 г., Кубка УЕФА в 1998 г.

В 1994-1996 гг. и 1998-2002 гг. тренировал сборную России.

В 2003-2004 гг. возглавлял подмосковный футбольный клуб "Сатурн-REN TV".

В 2004-2005 гг. - тренер московского «Динамо».

С 2006г. Романцев стал тренером-консультантом  футбольного клуба второго дивизиона "Ника".

Чемпион СССР 1979 года, 2-й призер чемпионатов (1980, 1981, 1983 годов), 3-й призер 1982 года, финалист Кубка СССР (1981 г.)

Награжден орденом "За заслуги перед Отечеством" IV степени (1995 г.), награжден Орденом Дружбы (2004 г.).

Заслуженный тренер России (1990 г.).

Занял 8-е место среди лучших клубных тренеров Европы 1998 года, названных Международной федерацией футбольной истории и статистики (ИФФХС).

Семейное положение: женат, имеет двоих сыновей.